兰州职业技术学院学报

无人潜航器驻留技术综述与展望
李瑞康1,2郝拥军1李昊楠1王瑞尧1
1.中国舰船研究院2.北京航空航天大学国家卓越工程师学院
摘要：随着无人潜航器对长时、安静执行任务的需求日益突出，基于当前无人潜航器驻留技术的研究展望了未来关键技术发展的主要方向。驻留技术可归纳为一次驻留技术和重复驻留技术。一次驻留技术如传统锚、自锚定技术等，虽然结构简单、转换速度快，但存在难以回收和重复使用的问题。重复驻留技术包括有缆驻留方式和无缆驻留方式，可灵活调整驻留位置，且可重复使用，但机械结构与控制算法更加复杂。通过总结现有驻留技术的优缺点，提出了未来研究的方向，包括海底环境感知与路径规划、驻留期间能源补充以及锚缆功能复用技术等，为无人潜航器的海底驻留技术研究提供参考。
关键词： 无人潜航器;驻留技术;锚;